क्यूआर कोड नेविगेशन एजीवी ट्रॉली निम्नलिखित चरणों के माध्यम से स्थिति सुधार करती है:
क्यूआर कोड कैमरा स्थापित करें: एजीवी ट्रॉली के आगे और पीछे क्यूआर कोड कैमरों का एक सेट स्थापित करें। स्थिति डेटा की सटीकता सुनिश्चित करने के लिए इन कैमरों को एजीवी के केंद्रीय अक्ष पर स्थापित करने की आवश्यकता है।
स्थिति डेटा पढ़ें: क्रमशः पहले क्यूआर कोड कैमरे और दूसरे क्यूआर कोड कैमरे के माध्यम से स्थिति डेटा पढ़ें। ये डेटा समान समन्वय प्रणाली पर आधारित हैं, और कैमरे द्वारा लौटाए गए स्थिति डेटा में (फ्रंट {{0} x, फ्रंट _ y) और (बैक _ x, बैक {{3) शामिल हैं }}य).
विचलन की गणना करें और कोण को समायोजित करें: एजीवी बॉडी की दिशा में कैमरों के दो सेटों द्वारा पढ़े गए स्थिति निर्देशांक के संख्यात्मक अंतर ΔY की गणना करें, और एजीवी की रोटेशन गति को समायोजित करें ताकि अंतर ΔY शून्य हो। फिर, पहले क्यूआर कोड कैमरे से पढ़े गए डेटा के अनुसार, एजीवी के स्टीयरिंग व्हील कोण Th की गणना करें, और सभी स्टीयरिंग व्हील को इस कोण पर समायोजित करें।
तिरछा समायोजन: गणना किए गए कोण के अनुसार, वाहन को अपेक्षित स्थिति तक एक विशिष्ट दूरी पर तिरछा बनाने के लिए गति भेजें। यह सुनिश्चित करने के लिए कि वाहन अपेक्षित स्थिति में चला जाए, झुकाव की दूरी और गति की गणना एक सूत्र द्वारा की जाती है।